Lokalisatie in kaart 2
Onderstaande video illustreert (tijdens het maken van een kaart) hoe het model van de robot er uitziet. In dit geval is een 2D model voldoende, omdat de sensoren alleen in het platte vlak een kaart maken.
Een 3D model is voor een echte robot beter, zodat er ook rekening gehouden kan worden met hoogte informatie en zelf de interne beweging van de robot. Ook is het voor een robot handig om te weten als hij bijvoorbeeld een bak met producten moet transporteren, hoe groot dat deze is en hoever dat deze uitsteekt. Het kan zo zijn dat hij bij het nemen van een bocht toch dicht langs de muur komt en de bak met producten hierdoor de muur kan raken. Als de robot weet wat zijn (nieuwe) afmetingen zijn, kan hij hier rekening mee houden. Voor dit dynamische 3D model moet de robot alle dimensies en relaties tussen alle (bewegende) onderdelen weten, weten wat de vrijheidsgraden en limitaties zijn.
In het plaatje boven zijn de huidige posities (coördinaten in x,y,z) van een aantal onderdelen aangegeven in de 3D ruimte, ten opzicht van het nulpunt van de robot. Dus als de arm beweegt, zullen deze coördinaten veranderen, echter de coördinaten van de wielen zullen nooit veranderen, deze draaien wel rond, maar de afstand van het wiel tot het nulpunt van de robot zal in dit geval nooit veranderen.
Onderstaande video laat een 3D simulatie zijn van twee robots, die alle twee ook een robotarm ter beschikking hebben en objecten gaan oppakken. Ook hier geldt voor de robot dat als de arm uitgestrekt is en deze gaat rondrijden hij een andere planning moet maken dan wanneer deze arm ingeklapt is. Dit soort modellen zijn dynamisch aanpasbaar in de robot software, zodat de robot in “gedachte” altijd weet hoe hij er in het echt voorstaat.